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    堆取料機空間防撞系統難題的解釋
    時間 : 2018-08-28 08:10 瀏覽量 : 97

           在堆取料機作業過程中,經常需要在一個堆場使用多個堆取料機進行作業。 避免空間碰撞事故。 倉庫里可能有多個堆取料機,沿著行走軌道行走,行走時,多個堆取料機的大臂之間可能會發生碰撞。

       目前,還沒有有效的方法來預先預測堆料機之間是否會發生碰撞,堆取料機的空間防撞是堆取料機作業過程中的一個難題。具體而言,現有的防碰撞方法需要結合堆取料機的行走數據,而現有方法獲取的堆取料機的行走數據往往不準確,由于堆取料機行走距離很長,都超過1500 m,并且用于獲取堆取料機行走數據的行走編碼器安裝在行走輪上,堆取料機行走軌跡和堆取料機行走輪之間的摩擦不均勻,一旦堆取料機行走輪打滑,行走數據就會出現不準確,并且累積誤差會隨著時間的推移而變得越來越大。其次,大臂空間位置的計算過程非常復雜,計算過程需要結合行走、俯仰和轉彎三個編碼器的數值進行空間建模,這三個編碼器都有不同程度的誤差,導致累積誤差,因此大臂空間坐標的精度不高。另一種現有的防碰撞方法是判斷兩個堆取料機是否在同一個堆中,如果兩個堆取料機不在同一個堆中,它們可以正常工作。當兩個堆取料機進入堆場進行操作時,它們會鎖定兩個堆取料機,從而無法工作,從而避免堆取料機之間的碰撞,這嚴重影響堆取料機的同一堆場操作。

       由于上述原因,現有的防碰撞方法不能有效避免堆取料機的空間防碰撞問題,這使得兩臺堆取料機不可能同時在同一個堆場安全工作,嚴重影響了效率。因此,目前的人工監測方法通常用于避免空間碰撞事故。堆取料機空間防撞系統包括大臂位置反饋系統、空間數據計算系統和空間防撞控制系統。


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